常州万吉自动化设备有限公司

时间:2019-07-13 14:12:43点击量:117 作者:杨超月

协作机械手联系电话p17H7tgx此外,焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害,焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求,使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切,实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。汽车制造的批量化、高效率和对产品质量一致性的要求,使焊接机器人在汽车焊接中获得大量应用。

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机械手在行业中的应用非常多,利于焊接机械手、搬运机器人等等,但是关于分类问题,在国内市场上暂时没有统一的标准,广为使用的分类方法分别是用途、驱动方式和控制系统三种分类方式。 一、按照用途来分,可以将机械手分为专用机械手和通用机械手两种 1、专用机械手 2、通用型机械手 二、按照驱动方式划分 1、液压传动机械手 顾名思义是以液压为驱动力来执行的机构运动的机械手装置。其特点是:抓重乐意达到百公斤以上、传动平稳、结构紧凑,而且动作灵敏。但是对密封装置的要求甚为严格。 2、气动式传动机械手 3、机械传动机械手 4、电动传动机械手 三、按控制方式划分 1、点位控制 2、连续轨迹控制

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像焊接机器人这样的现代焊接设备,加上已经成熟的焊接技术,能焊出优异的焊缝。焊接接头处的强度除受焊缝质量影响外,还与其几许形状、尺度、受力状况和作业条件等有关,而对接接头焊缝的横截面形状,决定于被焊接体在焊接前的厚度和两接边的坡口方式。

所以千万不能盲目的选用焊接机械手,一定要根据工艺的不同来选型,并且要清楚所选用的设备它的有效载荷是多少,以便于更好的控制整个焊接过程,得到更优异的焊接质量。 智能焊接机械手的性能如何,其转矩就是一个重要的衡量参数,也就是有效载荷与机械手枢轴距离的函数。为确保焊接机械手能操纵部件,就要比较实际转矩和机械手所能提供的可用转矩之间的大小。 确定了智能焊接机械手的有效载荷之后,其他技术参数也要按照规定设置,使其达到一个理想的工作状态,这样得到的焊接效果也会更胜一筹。

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焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。

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****各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人,绝大部分有6个轴。其中,1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置,而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式:一种为平行四边形结构,一种为侧置式(摆式)结构,如图2a、b所示。侧置式(摆式)结构的主要优点是上、下臂的活动范围大,使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此,这种机器人可倒挂在机架上工作,以节省占地面积,方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人,2、3轴为悬臂结构,降低机器人的刚度,一般适用于负载较小的机器人,用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小(局限于机器人的前部),难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人(平行机器人),已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部,又没有测置式机器人的刚度问题,从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人(负载100~150kg)大多选用平行四边形结构形式的机器人。